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ZT-21V是四旋翼固定翼混合布局鋰電池動力無人機(jī)，最大起飛重量為 21kg±5% ；固定翼部分采用大展弦比上單翼、倒V形尾翼、雙尾撐、后置螺旋 槳的布局；四旋翼部分與固定翼部分的雙尾撐相結(jié)合。該無人機(jī)同時具備四旋翼 飛行器垂直起降能力和固定翼飛行器快速巡航的能力，具備廣闊的應(yīng)用前景。

該型無人機(jī)具有以下優(yōu)勢：

*兼顧垂直起降和高速巡航：采用多旋翼和固定翼相結(jié)合的混合布局方案，使 無人 機(jī)同時具備了垂直起降和高速度、長時間巡航的能力，能在山區(qū)、丘 陵、叢林等復(fù)雜地形和建筑物密集的區(qū)域自主起降，極大擴(kuò)展了無人機(jī)應(yīng)用 范圍；

*載荷大：得益于出色的結(jié)構(gòu)設(shè)計和先進(jìn)復(fù)合材料結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)重量低，ZT-21V 最大可用有效任務(wù)載荷重量可達(dá)5kg；

*航時長：采用大展弦比機(jī)翼、高升力翼型、低風(fēng)阻機(jī)身等高效氣動設(shè)計，使得整機(jī)升阻比超過10,結(jié)合高能量密度電池，使得最大航時在同級別、同類型無人機(jī)中處于先進(jìn)水平；

*攜帶體積?。阂患軣o人機(jī)、一組備用電池、一臺充電器和一臺充電器直流電 源、一個備用零件包都可以放入一個1.25mx0.4mx0.55m的運輸箱內(nèi)； 無工具快裝快卸。全機(jī)所有連接均設(shè)有快速鎖定機(jī)構(gòu)，無需任何工具，徒手 可快速完成整機(jī)裝配，機(jī)械連接完成的同時自動完成電氣連接。從開箱到起 飛可在2.5分鐘內(nèi)完成。運輸箱內(nèi)設(shè)有安裝臺，組裝后飛機(jī)直接從運輸箱內(nèi) 起飛；

*模塊化設(shè)計：機(jī)身、機(jī)翼等大部件可快速更換，適應(yīng)不同能源、動力和任務(wù) 載荷，執(zhí)行不同任務(wù)；

*維護(hù)性好：鋰電池動力構(gòu)型維護(hù)時只需要為一塊電池組充電，且電池組與機(jī) 身采用快裝快卸機(jī)構(gòu)，更換電池可以20秒內(nèi)完成，可2分鐘內(nèi)再次起飛執(zhí) 行任務(wù)。

ZT-21V混合布局無人機(jī)多種載荷搭載

1ZT-21V鋰電池動力構(gòu)型混合布局無人機(jī)性能參數(shù)

ZT-21V四旋翼固定翼復(fù)合布局無人機(jī)航電系統(tǒng)方案

*航電高度集成化，四合一模塊，體積小，重量輕無電磁兼容問題

四合一模塊集成了三余度飛控、差分定位模塊、100km圖數(shù)一 體化數(shù)據(jù)鏈、AI人工智能模塊，總體積為147mm x 114mm x 33mm, 總重量僅有335g，同時原模塊間通信走線都在PCB板內(nèi)部，徹底 解決了電磁兼容性問題。

采用三余度飛控，多個傳感器互相獨立工作，互為備份穩(wěn)定可靠

專為復(fù)合翼無人機(jī)打造的三冗余度自動駕駛儀，采用三個高性能傳感器，三個傳感器獨立工作，飛控收到各傳感器的測量數(shù)據(jù) 后，進(jìn)行判斷、篩選和融合。

差分雙天線定向，強(qiáng)磁場干擾的環(huán)境下，仍可以保持正確航向

雙天線差分定向是利用無人機(jī)機(jī)載端的高精度GNSS接收機(jī)， 能接收地面端基準(zhǔn)站上傳的載波相位觀測量實時聯(lián)合解算，求得 地面端基準(zhǔn)站和天空端流動站基線。雙天線差分流動站由天線和 流動站兩部分組成，天線是用來接收衛(wèi)星信號的設(shè)備，天線收到 的GNSS信號通過射頻饋線給到流動站。流動站根據(jù)接收到的GNSS 信息進(jìn)行定位，同時使用收到的來自基準(zhǔn)站的修正數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差 改正，獲得精確的定位結(jié)果。使用兩個天線計算無人機(jī)航向從而 時刻給無人機(jī)提供無人機(jī)航向信息。

跳頻抗干擾數(shù)據(jù)鏈，支持有樓或山遮擋環(huán)境下的中繼傳輸100km

圖像下行鏈路采用的頻段為1430MHz?1444MHz,數(shù)據(jù)上行鏈 路采用的頻段為：840.5MHz?845MHz,符合工信部規(guī)定。無人機(jī) 可確保100km的上下行數(shù)據(jù)鏈路傳輸穩(wěn)定：

產(chǎn)品使用數(shù)據(jù)鏈中繼技術(shù)，在有遮擋（如高樓、山）的情況下，可將數(shù)據(jù)鏈中繼端放置在高點，解決遮擋問題，真正實現(xiàn)在實戰(zhàn) 中100km傳輸。產(chǎn)品采用了當(dāng)前最新通信技術(shù)中的0FDM技術(shù)有 效提升了帶寬的利用效率。產(chǎn)品支持通過選頻和跳頻技術(shù)規(guī)避干 擾，并通過重傳控制ARQ抵抗誤碼，采用雙天線收發(fā)，通過天線 分集提高系統(tǒng)可靠性。

采用H.265和0FDM技術(shù)，實時傳輸1080P高清視頻，質(zhì)量高，延時低

使用新一代的H.265編碼，其壓縮率在100倍以上，傳輸相同 大小的1080P分辨率視頻所需的無線通信帶寬也大大降低，在較 低帶寬的情況下，仍能夠保證視頻質(zhì)量，結(jié)合OFDM及跳頻技術(shù)， 能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)到100Km的1080P視頻實時回傳，端到端（含編解碼） 延時小于300ms。

專為固定翼設(shè)計的三軸機(jī)械增穩(wěn)吊艙，30倍變焦畫面穩(wěn)定無像旋無黑邊

專為固定翼設(shè)計的三軸吊艙，球形和45度設(shè)計有效降低風(fēng) 阻，三軸增穩(wěn)有效解決兩軸吊艙上的像旋問題，優(yōu)秀的算法和結(jié) 構(gòu)設(shè)計，高速巡航模式下增穩(wěn)精度可達(dá)0.01度。

300米高度拍攝畫面兼具“全局視野”和“豐富細(xì)節(jié)”

吊艙可引導(dǎo)飛機(jī)改變軌跡跟飛動目標(biāo)，跟飛操作簡單方便

吊艙可反饋自身的姿態(tài)信息、目標(biāo)位置信息給飛控，用戶可

以通過控制吊艙圖像改變飛機(jī)的飛行軌跡，跟飛操作簡單。

機(jī)載AI，智能識別人、車等特定目標(biāo)，支持多個目標(biāo)的智能識 別

基于無人機(jī)影像的智能分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如上圖所示。無人機(jī)實 時影像從吊艙直接輸入到機(jī)載端，不需要返回服務(wù)器處理，直接 在機(jī)載端實時進(jìn)行處理和分析，完成識別特定目標(biāo)的檢測，并將 識別統(tǒng)計的結(jié)果直接疊加到視頻上，發(fā)回上級指揮中心，進(jìn)行進(jìn) 一步確認(rèn)與記錄。

*支持實時統(tǒng)計識別目標(biāo)數(shù)量，生成目標(biāo)密度熱力圖，并支持?jǐn)U展數(shù)據(jù)集識別

系統(tǒng)采用deep learning卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，對視頻圖像提取 特征，并判斷相應(yīng)目標(biāo)類別。同時采用了多線程的處理方法，最 大化合理分配機(jī)載端運算資源，將圖像預(yù)處理的工作分配到多個 線程當(dāng)中，縮短視頻圖像單幀進(jìn)入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的準(zhǔn)備（預(yù)處理）時 間，從而提高整體識別系統(tǒng)對視頻流的處理效率，該套系統(tǒng)的核 心優(yōu)勢在于并發(fā)的多線程處理機(jī)制，提高了的系統(tǒng)對無人機(jī)視頻 流的處理效率，實現(xiàn)了針對小目標(biāo)的快速實時的檢測效果，為執(zhí) 法人員提供做流暢清楚的識別結(jié)果。

基于深度學(xué)習(xí)智能識別不同種類目標(biāo)，識別準(zhǔn)確度高，克服不同 自然天氣狀況。采用的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，在提高準(zhǔn)確率的同時，降 低運算量，達(dá)到實時區(qū)分不同類別，并使用不同的框顏色予以區(qū)分。 支持多線程，充分利用機(jī)載計算機(jī)多核運算性能，將運算密集型，與 交互密集型的任務(wù)有機(jī)結(jié)合，合理分配不同識別任務(wù)之間的協(xié)同動作, 以達(dá)到對視頻中同一畫面的內(nèi)容進(jìn)行多角度同時識別的效果。

飛行控制自駕儀是專為小型電動復(fù)合翼無人機(jī)打造的一款三冗余度自動駕 駛儀，采用高性能傳感器，歷經(jīng)嚴(yán)苛溫度、氣壓、環(huán)境應(yīng)力等條件檢驗，穩(wěn)定 可靠；融合L1非線性與總能量控制算法，支持?jǐn)U展RTK厘米級定位精度。

四合一航電之?dāng)?shù)據(jù)鏈（中繼-地面接收端）參數(shù)配置及介紹:

數(shù)據(jù)鏈（中繼-地面接收端）是一款超視距、低延時多合一高清圖像傳輸一體機(jī)，采用OFDM載波技術(shù)，無人機(jī)專用頻段1.4GHz，最高可將1080P/30的高清圖像實時回傳30km，空口時延達(dá)到45ms,支持圖像鏈路、數(shù)控鏈路、差分GPS校正鏈路、S-BUS鏈路等，多路合一，具有體積小、重量輕、高度集成的優(yōu)點。

四合一航電之RTK高精度定位模塊參數(shù)配置及介紹:

四合一航電ZTRTK高精度定位模塊包含RTK和PPK功能，RTK實時輸出厘米級精度的定位信息、以及高精度的航向和速度信息，適合高精度定位要求的應(yīng)用場景；PPK可記錄衛(wèi)星原始定位數(shù)據(jù)，并可以存EVENT事件信息，用于后處理獲取高精度定位信息。

雙光三軸30倍可見光+紅外光吊艙負(fù)載參數(shù)配置及介紹:

此款是三軸30倍可見光變焦增穩(wěn)云臺，專為固定翼定制的三軸吊艙有效的解決了兩軸固定翼吊艙原有的像旋問題，高速飛行模式下依然具有超高穩(wěn)定性,穩(wěn)定精度達(dá)到0.01度。光學(xué)30倍變焦，即使在百米的高空依然可以清晰的看清人臉和車牌。紅外熱成像相機(jī)，支持黑熱白熱多種顯示色彩模式。產(chǎn)品具備云臺一鍵回中/一鍵垂直功能，以及跟隨模式和獨立模式。配合跟蹤識別模塊，可以將準(zhǔn)確識別出視頻中的車和人，并可以自主選擇跟蹤。

地面觸摸操控臺:

多功能地面觸摸控制器是基于ZT3014S多合一高清圖傳一體機(jī)研發(fā)的一款 集圖像、飛行地圖和吊艙控制器于一體的高度集成觸屏控制器，通過簡單觸控操 作即可實現(xiàn)對移動目標(biāo)的鎖定和智能跟隨，使用無線通訊方式，免除了線材對操 控人員的束縛；具有智能、便攜、操作簡單等優(yōu)點，同時內(nèi)置了 4G視頻轉(zhuǎn)播功 能，可以將視頻通過4G信號接入到云端。